Bithynia Kralı Prusias, Romalılar’dan kaçarak ülkesine sığınan Kartacalı general Hannibal Barca'nın önerisiyle, M.Ö. 185 yılında Prusias ad Olympum ismi verilen kenti bir tepe üzerine inşa ettirmiş ve etrafını surlarla çevrelemiştir.

Zamanla kentin Prusias olan ismi Prusa, daha sonra da Bursa olarak değişime uğramıştır.

Bithynialılar tarafından inşa edilen Bursa Kalesi, zaman içerisinde çeşitli kuşatmalar sırasında hasara uğramış, Roma, Bizans ve Osmanlı dönemlerinde çeşitli onarımlar görmüştür. 1326 yılında Bursa’yı Osmanlı topraklarına katan Orhan Gazi döneminde surlar burçlarla desteklenmiştir.

1640 senesinde Bursa’yı ziyarete gelen ünlü Osmanlı gezgini Evliya Çelebi surların altmış yedi kulesi ve beş kapısının bulunduğunu ve çevresinin onbin adım olduğunu belirtmiştir. Yaklaşık olarak 2 kilometre uzunluğunda olan surların beş kapısı, Hisar (Saltanat) , Kaplıca, Zindan, Pınarbaşı (Su) , Yer (Zemin) Kapısı olarak isimlendirilmiştir.

Bursa Kalesi’nin içerisinde Roma dönemine ait sütunlar, lahit parçaları, kitabeler, adak ve mezar steli, heykel kaideleri yer almaktadır. Kalenin yapımında ise blok ve moloz taşlar kullanılmıştır. Kale surlarının uzunluğu yaklaşık 2 kilometre olup kalenin iki burcu da şehrin Çakırhamam ve Tophane bölgeleri arasında yer almaktadır.

Hisar Kapı ve bazı sur duvarları 1855 yılındaki büyük Bursa depremi sırasında yıkılmıştır. Pınarbaşı Kapı ile Zindan Kapı arasında kalan surların kesme taşları ise yeni yapılanma için sökülmüş, bu taşlardan geriye sadece temel izleri kalmıştır.

Kalenin günümüze ulaşan dikkat çeken bölümleri mazgalları ve yuvarlak kemerleridir. Bursa Kalesi’nden; geçmişten günümüze, Evliya Çelebi de dahil olmak üzere, yerli yabancı birçok gezgin; gezi yazılarında bahsetmişlerdir.