Yapılan araştırma ve incelemelerde Güdül çevresinde tarih öncesi çağlardan beri yerleşildiği anlaşılmıştır.

İlçe yakınından geçen Kirmir Çayı boyunca kayalara oyulmuş mağaraların Etiler'e (M.Ö. 2000) ait olduğu sanılmaktadır. Daha sonra Frigler (M.Ö. 8. yy) bu yörede hakimiyet sürmüşlerdir.

İn-Önü denilen bu mevkideki mağaralarda haç işaretlerine rastlanmış, Romalılarca Hıristiyanlığın yayılması sırasında buraların mesken edildiği anlaşılmıştır.

Daha sonra Bizanslıların yaşadıkları sanılmaktadır.

1071 tarihli Malazgirt Zaferi ile Anadolu'nun kapıları Türklere açılmış, Güdül ve çevresi Anadolu Selçukluları'nın idaresine geçmiştir.

İlçe, Anadolu Selçuklu hükümdarlarından I. Mesut'un eniştesi ve Ankara Emiri olan Şehabüldevle Güdül Bey tarafından şimdiki yerinde, tahminen 850 yıl evvel kurulmuş olup, Orta Asya'dan Anadolu'ya ilerleyen 24 Oğuz boylarından birçoğu, bölgeye hakim olmuşlardır.

Bu boylardan en önemlisi Kınık, Kayı ve Afşar boylarıdır. Güdül'ün Afşar ve Kayı adlarında iki mahallesi vardır.

1 Eylül 1957 yılına kadar Ayaş ilçesine bağlı bir nahiye iken aynı yıl 7030 sayılı Kanun ile ilçe olmuştur.